Если примыкают тесно к сказуемому, составляя с ним единое целое, и являются смысловым центром высказывания.

Отвечают на вопросы как? каким образом? каким способом?

Это упражнение делают СТОЯ на вытянутых носках.

Одиночное деепричастие, близкое по смыслу к наречию и стоящее сразу после сказуемого

Сергей кивнул и ушёл ПОСВИСТЫВАЯ.

Деепричастия, перешедшие в наречия (стоя, сидя, молча, шутя, лёжа и др.)

Лена МОЛЧА пожала плечами. Разговаривали СИДЯ.

В оборотах начиная с…, исходя из…, смотря по…

В данном случае деепричастие стало производным предлогом и потеряло добавочное значение действия.  В предложении его можно опустить, сохранив при этом смысл предложения.

Исключение! Оборот обособляется, если носит характер уточнения и стоит в середине предложения

НАЧИНАЯ С утра идёт дождь. – С утра идёт дождь. (Дождь ничего не начинал – действия нет).

Весь день, НАЧИНАЯ С утра, идёт дождь.

Устойчивые сочетания (идиоматические обороты)

И день и ночь спешу к вам ГОЛОВУ СЛОМЯ.

Однородные по отношению к необособленному обстоятельству (чаще - наречию)

Он подошёл медленно и СТАРАЯСЬ НЕ ШУМЕТЬ.

Если в качестве зависимого слова имеется союзное слово «который» в составе придаточного предложения, то запятая ставится только перед деепричастием (деепричастным оборотом).

Где-то был брод, НЕ НАЙДЯ КОТОРЫЙ можно было утонуть.